[###) [Thomas Kølbæk Jespersen] وزملائه في دورة روبوت بجامعة ألبورج مستعملة كود ماتلاب وأوريبكركركركركريبت لبرمجة الروبوتات العالمي UR5 لتكدس طوب دوبلو. يتم تكديس الطوب Duplo في شخصيات Simpsons المنخفضة – أصفر لرأس هوميروس، أبيض قميصه، والأزرق بسراويله، على سبيل المثال.
ينتشر الطوب بشكل عشوائي على طاولة قريبة، في حين أن كاميرا فيديو مثبتة فوق الجدول تقوم بمسح الطوب وتساعد في تحديد موقع العناصر واللون وتوجيهها. ينطوي ذلك على تحليل Blob يساعد الكمبيوتر على تحديد ما هو بكسل جزء من الطوب وما ليس كذلك. بعد تشغيل خوارزمية جريدة جندبية متكررة مع 4- اتصال، يمنح الكمبيوتر كل بكسل رقما وتعينه إلى Blob.
لتحديد الاتجاه (يتم افتراض جميع الطوب من جانب الأعماق وعدم التداخل)، يتم تقسيم Blob إلى أرباع وداخل كل ربع، ويتم قياس المسافة بين مركز Blob وأبعد بكسل. من غير المرجح أن تعمل هذه التقنية أيضا مع لبنة ليست مربعة. ترجم كل موقع لبنة في بكسل إلى إحداثيات الديكارتية، مما يجعلها سينشا للروبوت لاستلامها. انظر [توماس] Github لماتلاب و كود urscript.
تبحث عن مشاريع UR5 أكثر بكثير؟ تحقق من روبوت سيوبو لصنع الملابس التي نشرنا العام الماضي.